机器人跳群舞，有啥“基本功”

8月16日，北京国家速滑馆内，9台披着3D打印铠甲的“光子”机器人整齐列阵。伴着气势磅礴的鼓乐，一名舞者挥动令旗，秦俑装扮的机器人同步挥舞手臂，人机共舞《秦俑魂》。凭借出色表现，北京舞蹈学院与湖北光谷东智具身智能技术有限公司联合代表队，夺得2025世界人形机器人运动会表演赛群体舞蹈项目冠军。

让“铁疙瘩”跳舞并不容易。机器人需要在高速运动中精准控制身体动作，既要完成复杂的舞蹈编排，又要保持整体平衡和队形整齐。为了实现这一目标，机器人需要实时感知自身状态和周围环境，并能快速做出调整。

“具体来说，就是通过惯性传感器检测自身姿态、力传感器感知脚底接触力、视觉系统识别地形和其他机器人的位置。而且这些数据需要进行高速处理，让机器人在毫秒级时间内调整动作，防止摔倒或偏离队形。”北京通用人工智能研究院具身机器人中心执行主任黄思远介绍，为了让舞蹈动作更自然流畅，机器人还要模仿学习人类舞者的风格，不断优化动作细节。

“刚开始训练时，机器人跳着跳着就摔了。”湖北光谷东智具身智能技术有限公司副总经理楼凯齐说，为了这次比赛，研发团队对机器人进行了大量优化，“硬件方面，加大电源和驱动电机功率，开放部分电机限位；软件方面，对机器人运动控制算法进行了深度定制和仿真强化。”

“《秦俑魂》动作的顿挫感与机器人的特性很契合。”北京舞蹈学院教务处副处长高骞说，“这是一次全新的尝试，不仅构建了新型舞台叙事关系，还让经典文化符号在科技赋能中有了新表达。”

本次比赛亚军是来自广东深圳的鹿明机器人。作为能1秒弹射起身的全尺寸人形机器人，4台“LUS2”机器人组成的参赛队带来的舞蹈不一般：每台机器人的动作不尽相同。

“动作整体协调一致，但都有自己的‘风格’。”鹿明机器人科技（深圳）有限公司运动控制负责人孙涛介绍，他们巧妙地将行为克隆、自适应轨迹跟踪等技术结合，让机器人能够基于自身特性与环境变化，“自己决定”对参考舞蹈动作的模仿程度或修改幅度。“在模拟环境中，上万台机器人经过了10多个小时的学习试错，最终掌握了一套适合自身的舞蹈动作。在机器人首次落地舞动之前，就连工程师也无法准确知道它将跳出怎样的舞姿。”孙涛说。

去年刚成立的海毅欧智能科技（常州）有限公司也亮相群体舞蹈比赛，派出3名来自不同品牌的机器人选手。它们大小不一、身高各异，能否跳出整齐的舞蹈引人关注。

“我们的特点在于跨品牌、跨型号的动作联动能力。”公司首席执行官李泊宁介绍，当前，不同品牌和型号的机器人往往存在系统壁垒，难以实现协同运作，“团队通过自主研发的跨平台控制系统和动作重定向技术克服了这一局限。”

“我们获得了季军，还有提升空间。”李泊宁说，这项技术已经展示了可行性，“它为机器人规模化应用和集群化运作提供了可能，有助于提升整体智能化水平和应用效率。”