高速迭代！宇树机器人行动力再进化:轻松拿捏平衡木、梅花桩_风闻

BeamDojo强化学习框架能使人形机器人在稀疏立足点地形上实现敏捷且稳健的移动。G1在训练过程中并未接触过稀疏地形与平衡木，但它却展现了高成功率的零样本泛化能力。

作者 | 宋子乔

2月19日，上海AI实验室、上海交通大学、浙江大学、香港大学、香港中文大学联合发布了一项新成果——BeamDojo强化学习框架，能使人形机器人在稀疏立足点地形上实现敏捷且稳健的移动，在模拟和现实实验中展现出高效学习与精准足部定位的能力。

在这个框架下，宇树旗下人形机器人G1可以克服更多危险地形，轻松拿捏平衡木、梅花桩，如稳定地走过多个面积狭小约20厘米宽、间距不一的踏脚石。

G1可以倒着走

在背负6千克重物、遭受外力干扰的情况下，G1也成功通关。

据介绍，BeamDojo框架主要有以下创新点：

两阶段强化学习训练策略，提高机器人学习效率：第一阶段在平地进行训练，同时接收目标任务地形的感知信息；第二阶段切换至实际任务地形中进行策略优化。

为多边形脚掌量身定制的基于采样的落脚点奖励机制：大多数四足机器人的脚是点状，但人形机器人的脚通常是多边形，为点状脚设计的落脚点奖励并不适用于多边形脚。故研究团队为人形机器人的多边形脚掌量身定制了基于采样的落脚点奖励机制，并采用“双评价器”（double-critic）架构，来平衡密集移动奖励和稀疏落脚点奖励之间的学习过程，鼓励机器人最大化脚与安全立足点的重叠，从而提升地形感知能力。

搭载基于激光雷达的高程地图系统：这是为了实现真实世界的部署，并在模拟训练中融入域随机化，使机器人能实时感知地形细节。

该框架下，G1展现了零样本泛化能力。尽管G1在训练过程中并未接触过稀疏地形与平衡木，但它却能对各类稀疏落脚点地形做到较高成功率的零样本泛化，零样本泛化成功率高达80%。

日前，宇树科技G1机器人多段行走视频流出，包括跳舞、人形机器人遛机器人狗、逛街。其中，流畅的舞姿源自机器人算法升级，宇树科技在视频下方配文称，“你想和Unitree G1一起跳什么舞蹈？算法升级，任意舞蹈任意学。”

宇树科技的CEO王兴兴近日表示，AI驱动下的机器人技术每天都在快速进步，大大加速了技术的发展。他预测，到2025年年底之前，AI人形机器人将达到一个新的量级。如果顺利的话，到明年或后年，一些基础的服务业或工业应用将基本可以推广起来，但家用机器人可能会稍微慢一点，因为家用对安全性的要求更高，需要技术相对更成熟。

2月12日，宇树科技的H1和G1人形机器人在京东官方旗舰店上架开售，其中H1人形机器人售价为65万元，预计60天可交货；G1人形机器人售价为9.9万元，预计45天可交货。目前，该产品已从京东平台下架，报道称目前两款机器人下架的主要原因是存量不够现货，因此暂时取消了线上的售卖渠道。

另有媒体报道称，对于未来机器人的定价是否还会下降一事，宇树科技一位负责人称，未来，四足机器人降到三四千人民币的问题不大，可以真正进入消费级时代。目前四足机器人1万人民币的价格，对普通老百姓来说还是有点贵的。对此，宇树官方旗舰店客服表示，目前不会降价。

据高工机器人产业研究所（GGII）数据，宇树科技的机器狗占据全球机器狗市场69.75%的销量份额；上海证券认为，人形机器人的硬件、软件、OTA升级平台、AI算法等与机器狗较为类似，宇树科技凭借在机器狗方面的优势已迅速在人形机器人上实现生产制造，未来有望实现人形机器人的批量供应，建议关注宇树机器人供应链的国内相关厂商，如长盛轴承、中大力德、奥比中光、凌云光、速腾聚创等。

东吴证券认为，机器人当前类比2014年电动车，即将量产，开启10年产业大周期，强烈看好板块：

1）特斯拉链：首推三花智控、拓普集团，其次鸣志电器、绿的谐波、双环传动，关注北特科技、浙江荣泰、五洲新春、斯菱股份、大业股份、震裕科技等。

2）华为链：推荐雷赛智能、赛力斯、富临精工，关注兆威机电、蓝黛科技、禾川科技、豪能股份、科力尔、埃夫特、拓斯达等。

3）英伟达链：推荐伟创电气、科达利等。

4）宇树链：推荐曼恩斯特，关注长盛轴承、卧龙电驱、奥比中光。

国信证券表示，海外特斯拉人形机器人进展迅速，今年有望小批量量产，国内宇树科技、智元机器人、优必选等创新企业人形机器人产品快速迭代、蓬勃发展，优选卡位好的减速器、丝杠、传感器等环节以及价值量占比高的电机及核心关节环节，该机构关注绿的谐波、鸣志电器、汇川技术、兆威机电、雷赛智能、恒立液压、中坚科技、德马科技、金帝股份、步科股份等。

​ 科创板日报