我军开展太空卫星俘获项目研究了_风闻

鹤飞翔-岁月蹉跎，蹉跎岁月01-16 11:37

2023-01-16

2022年12月，战支公布了面向社会招标的2个太空俘获卫星项目课题。其中第一个，明显是要采用结网方式俘获敌方卫星。第二个是用机械手臂抓卫星。同时开展2种技术路线的俘获卫星方式，说明战支已经正式开展太空战部署了。

本课题主要开展绳驱敏捷空间机器人捕获空间非合作动态目标的运动规划与柔顺控制方法的研究，具体目标如下： (1) 建立具有粘滑特性的三维接触碰撞动力学模型； (2) 提出基于序列二次规划的抓捕点与抓捕构型的实时优化方法； (3) 提出绳驱空间机器人捕获动态目标的自适应柔顺控制方法； (4) 提出捕获后目标与空间机器人大动量复合体系统的稳定控制方法。研究内容：（1）绳驱空间机器人与翻滚目标接触的三维碰撞动力学建模；（2）绳驱空间机器人接近大动量目标的构型优化与运动规划；（3）绳驱空间机器人抓捕动态目标的变刚度自适应柔顺控制；（4）目标抓捕后复合体系统的动量最优分配与协调稳定控制。技术指标：（1）空间运动目标的线速度/角速度不小于0.5m/s，5°/s；（2）空间运动目标与空间机器人的质量、惯量比不小于1；（3）提出的敏捷运动规划与柔顺捕获控制方法可以实现不少于三类运动目标（平动、转动、平动+转动）的捕获。研制周期：2年。提出单位：战支

本项目围绕空间机器人自主在轨操控任务，开展非合作目标在轨识别、双臂捕获的智能运动规划与协调柔顺控制研究，为实现非合作目标的自主安全捕获提供技术支撑。项目的预期研究目标为：1、在复杂背景干扰下开展高精度、强鲁棒性的空间目标在轨识别定位技术研究；2、考虑机械臂关节限位、末端运动约束、双臂避碰等复杂约束，研究双臂协同的智能运动规划方法；3、针对抓捕过程接触模型未知、末端速度信息缺失以及接触力的同步性问题，研究无模型协调柔顺控制方法，确保双臂机器人的安全柔顺操控；4、开展模拟仿真和半物理实验测试、验证和评估。研究内容：（1）基于典型特征的空间目标在轨识别定位技术；（2）空间双臂机器人多约束智能协同运动规划技术；（3）空间非合作目标的自主协调柔顺操控技术；（4）典型场景仿真系统构建与半物理实验验证。技术指标：（1）位置估计精度≤0.05m，姿态估计精度≤0.1°；（2）空间机器人单步动作规划时间<1ms；（3）接触力误差<1N。