马斯克：小鹏汽车抄袭、偷窃；何小鹏：明年打得你找不到东……_风闻

**导语：**马斯克与何小鹏的这次隔空互怼，不只是两家的昔日恩怨纠葛延续，更是一场自动驾驶的技术路线之争。

李哲 | 文

11月20日广州车展第一天，中国造车新势力的代表之一小鹏汽车宣布，其将从2021年生产的车型开始升级自动驾驶软件和硬件系统，采用激光雷达技术提高性能。该公司还表示，车辆的物体识别性能将大大增强。

话音刚落，就有业内人士在美国社交媒体上转发了小鹏汽车的相关新闻，并评论到：“为什么小鹏会用激光雷达？我相信它会在很大程度上提高精度，但会严重限制其自主方法的可伸缩性。他们有没有意识到他们无法复制特斯拉的方法？”

这条充满“挑事”风格的评论，很快得到了特斯拉CEO马斯克的转发，他说：“他们有特斯拉的旧版软件，而没有我们最新的神经网络计算机。”接着，在回复另一个网友小鹏是否抄袭特斯拉旧代码时候，马斯克更是直言：“是的，他们还偷了苹果的代码。”好在苹果似乎很理智，目前还没有被马斯克拉入战局。

对于马斯克的公开声讨，小鹏汽车的CEO何小鹏显然也是出离愤怒了，此前在媒体面前还尊称特斯拉是电动车界的老大哥，但这次他直接开怼：“看来昨天我们发布的包含激光雷达的小鹏下一代自动驾驶架构，让西边的某人很不爽。我想说的是，造谣早就证明是无法打败任何竞争对手的，明年开始，在中国的自动驾驶你要有思想准备被我们打的找不着东，至于国际，我们会相遇的。” 

何小鹏的回击，很快让这场口水仗登上热搜。但这并非双方的第一次“交火”，在过去两年中，由于怀疑小鹏汽车窃取了自己的自动驾驶技术，特斯拉与小鹏汽车多次发生争执，并且将跳槽到小鹏汽车的前特斯拉高级工程师，送上法庭。

对于这场口水仗，很多媒体都从双方的昔日恩怨纠葛做了解读。不过在笔者看来，这次两人的纷争，更是一种自动驾驶的路线之争。因为我们可以从两人的互怼中，频频看到“激光雷达”这个词。

激光雷达诞生于上世纪50年代，发展到现在，激光雷达技术已被视作是自动驾驶系统的关键设备之一。其在运转时，激光雷达会向四周散射激光，随后根据激光返回的飞行时间来判断周边是否有障碍物，以及障碍物的位置甚至体积并生成点云图。这项技术在探测物体方面非常精确，甚至可以达到毫米。业内人士也认为，将激光雷达应用于自动驾驶汽车确实会很大程度增加精度。

但激光雷达技术并非完美无缺，首先就是成本高昂，早年在汽车上安装一个激光雷达装置的成本大约需要上万美元。如今，经过多年技术发展，其成本已经大幅降低，体积也变小了很多，技术成熟度更是得到了长足的进步。不过饶是如此，其成本价格目前依然不低。另外激光雷达在处理一些移动物体时，比如飞出来的塑料袋，就比较难探测它们是如何移动的，甚至无法探测这些物体是什么。再比如路面的塑料袋，激光雷达可能识别为障碍，会快速刹车，但事实上并没有这个必要。

对于基于激光雷达技术的自动驾驶，特斯拉一直持强烈的反对态度，马斯克更是屡次诋毁，比如：“激光雷达很差劲，他们会抛弃激光雷达，记住我的话，这是我的预测”“激光雷达昂贵、丑陋、没有必要”“用激光雷达是愚蠢的…… 任何依赖激光雷达的人都注定要失败”“激光雷达就像人身上长了一堆阑尾，阑尾本身的存在基本是无意义的，如果长了一堆的话，那就太可笑了。任何依赖激光雷达的公司都可能无疾而终”。

不用激光雷达，特斯拉用什么？特斯拉一直主张的是视觉技术。在特斯拉看来，既然人可以靠一双眼睛开车，那么车也可以靠摄像头来看清周围环境。所以特斯拉致力于研究新算法，开发出智能的“大脑”。今年，马斯克曾在社交网络上表示，特斯拉正在开发一种称为Dojo的神经网络训练计算机，以处理大量的视频数据。马斯克称，Dojo就像是一头真正的性能野兽，并暗示，Dojo将帮助实现全自动驾驶目标。

不过现实是，从2D平面图像推断精确的3D立体实景，也是非常困难的。这从特斯拉自动驾驶的各种事故，就可见一斑。所以特斯拉也一直在通过全球海量的特斯拉车主驾驶数据，进行神经网络计算机训练，从而不断覆盖更多的工况与场景，达到视觉算法无限接近人类判断的目标。不过至少目前，特斯拉量产车型，依靠纯视觉方案还不能达到L4乃至L5级别的完全自动驾驶。

理论上来说，视觉技术与激光雷达相互结合才是完美的方案，因为视觉方案中的图像传感器能以高帧率、高分辨率获取周围复杂的环境信息，且价格便宜，而激光雷达是一种主动式传感器，通过发射脉冲激光并探测目标的散射光特性获取目标的深度信息，具有精度高、范围大、抗干扰能力强的特性。业内公司也普遍认为，完全自动的驾驶技术，应该是激光雷达、雷达、摄像头、超声波、热成像等传感器一个都不能少。

对于这样简单的道理，马斯克不会不知道，但其为何一直以一种的偏执的态度对待激光雷达？

其实说到底，还是造车成本的因素以及造车理念问题。目前激光雷达应用于自动驾驶的最大难关就是激光雷达的成本极高，打造一款能够量产使用的车规级激光雷达难度巨大。对一心要把电动车造得越来越便宜的特斯拉而言，安装激光雷达显然不是一个很好的选择。另外，特斯拉造车的理念就是越简单越好，比如其大幅减少了车辆的线束长度、大幅减少车身零部件数量、大幅压缩生产制造工序……越简单成本越低售价也就越便宜，而价格便宜，用户才会多。但加入激光雷达势必会带来电气系统的复杂以及计算系统本身的运算复杂外加价格上升，这显然也不符合特斯拉的造车理念。

未来是小鹏汽车依靠自动驾驶与激光雷达的结合，打得特斯拉找不着“东”，还是特斯拉的视觉方案，让激光雷达变成其它车企身上的“阑尾”，现在尚难定论。不过随着汽车电动化、智能化、网联化的高速发展，两种技术路线孰优孰劣也会很快见分晓。